Pad napona baterije tijekom potrošnje je vrlo malen. Nije nikakav problem izvesti regulaciju istosmjernog motora promjenom ulaznog napona. Ja ne znam koliko u postotcima opadne napon baterije od pune do prazne (pretpostavljam da se radi o vrlo maloj promjeni napona baterije kada je 90% puna i kada je 10% puna). No, ti želiš imati vrlo precizan i konstantan moment i konstantu brzinu motora pri padu ulaznoga napona. E pa to ćeš teško postići jer se karakteristike zadane upravo u ovisnosti brzine o momentu.
https://s8.postimg.org/6l7dzpf85/aaa.png
n=brzina
U=ulazni napon motora (ili u tvom slučaju pomoću baterije)
M=moment
R=otpor armature
ke, km=konstante motora
Φ=magnetski tok
Jednostavno je naizgled teško imati konstantan moment i konstantnu brzinu s padom ulaznog napona. Po meni nemoguće, ali nemoj me uzeti za riječ. I da bi se nešto moglo izvesti promjenom otpora armature i promjenom magnetskog toka statora, opet zaboravi na tu opciju jer bi to bilo prekomplicirano za izvesti.