Po definiciji, asteroidi su objekti koji se već nalaze u Sunčevom sustavu. Ceres nije u Kuiperovom pojasu već u glavnom pojasu asteroida između Marsa i Jupitera. Kuiperov pojas se nalazi iza Neptuna, a u njemu je Pluton. Objekti se ne traže radarima već teleskopima. Svi asteroidi veći od 100km odavno su otkriveni, a da neki "uleti", otkrili bi ga godinama prije nego što se približi unutarnjem dijelu Sunčevog sustava jer to su veliki i sjajni objekti. Uzmi npr.
asteroid Metis, veličine cca 170km kojemu se sjaj kreće između magnitude 8 (vidljivo dvogledom) i magnitude 11 (vidljivo manjim amaterskim teleskopom).