Karma yoga, "jedinstvo/ostvarenje kroz aktivnost/djelovanje", joga nesebicnog djelovanja u skladu sa dharmom i najvisim idealima, bez osobne vezanosti za rezultate djelovanja. Dobrim djelom je utemeljena na objasnjenima iznjetima u Bhagavad Giti.
Raja yoga, "kraljevska yoga" je ono sto uze poistovjecujemo sa yogom. Termin je iz kasnijeg razdoblja (15.st.), uveden da bi se Raja razlikovala od sve popularnije hatha yoge. Metodicni "tehnicki" pristup discipliniranja uma kroz osam sukcesivnih stupnjeva yame, niyame, asane, pranayame, pratyahare, dharane, dhyane i samadhia.(stoga naziv ashtanga yoga) posebno zasnovan na Patanjalijevim Yoga sutrama. Ovaj sistem je ono sto definira yogu kao jedan od sest klasicnih filozofskih sistema.
uz ove cetiri kategorije mozemo kao zasebnu navesti posebno hatha yogu (koja je najuzi termin s kojime se poistovjecuje yoga), takodjer se neke druge (mantra yoga, laya yoga itditd) ponekad uzimaju kao zasebni sistemi.
